eigentlich schon alles geschrieben,

fahr in die Werkstatt und lass den Fehlerspeicher auslesen. Kosten hier bei ner freien WS ca 20-30 €.
In der Regel kann die Fehlerquelle da schon genau erkannt werden.
Bei ner ESP Störung ist eine sehr häufige Ursache der Querbeschleunigungssensor. Da halten sich die Kosten einigermaßen im Rahmen.
Der muß bei manchen Modellen nach dem Umbau angepasst / justiert werden mit dem Steuergerät. Kosten für alles ist abhängig vom Modell denke so max 200 €.
Wenns Steuergerät defekt ist, wirds in der Regel teuer.