Ich würde mit direkter Hitze kurz die INNENseiten anrösten. Diese vorher mit Olivenöl bestreichen.

Aufpassen, dass die Semmeln nicht zu trocken werden.
Wer es pappiger haben will, kurz in die Mikrowelle (und danach auf den Grill) - Bitte ausprobieren, ich will es nicht Schuld sein. Gekaufte Burger-Semmeln variieren stark in Qualität und Beschaffenheit.