Für mich der 5er. Ich würde mal nen 5er mit der Hinterradlenkung fahren. Das war mein Daily das letzte halbe Jahr und wenn man auch etwas Agilität mag, ist das ne richtig feine Sache. Hat auch beim rangieren das korrigieren subjektiv verbessert. Hab das unterbewusst gemerkt, als dass ich jedes mal beim rückwärts in die Garage fahren perfekt drin stand. Die Integral-Aktiv lenkung, Headup Display, Abstandtempomat mit Stop&Go(!) und Komfortsitze finde ich wirklich äußerst angenehm, wären absolute Kaufkriterien für mich.
Bin jetzt 10 Jahre Allrad gefahren, würde jederzeit wieder Allrad gegen die Allradlenkung eintauschen...Agilität ist schon sehr nett im Vergleich
Fahrwerk ist keine absolute Sänfte, sowohl mit und ohne Adaptive drive, 18 Zoll/19 Zoll/20Zoll alles mit und ohne Runflat mal gefahren und auf meinem zuletzt mit den M5 Schmiedefelgen und Adaptive Drive merkt man schon dass es etwas sportlich ausgelegt ist.
Bin den A6 nicht gefahren, aber das Luftfahrwerk dürfte deutlich komfortabler ausfallen.

Insgesamt recht subjektiv natürlich, auch mit dem Audi kann man je nach gusto glücklich werden. Mir gefällt die sportliche BMW Schiene besser, wobei die bei den neuen Modellen sowieso etwas verwässert..