Ja, der Druck erfolgt direkt auf die CD/DVD.
Mein Drucker (Epson Photo R200) kann das, obwohl er nicht sehr teuer war. Das Nachfolgemodell (R285) kostet gerade mal 99,- €.
Der Rohling wird in eine Art Schlitten eingelegt, der dann durch den Drucker eingezogen wird. Dafür gibt es spezielle bedruckbare Rohlinge.

Ich verwende nur noch diese Art Rohlinge, da sie auch mit der Hand beschriftet "besser" aussehen als herkömmliche Rohlinge. z.B. diese hier: Verbatim DVD printable